كانت الجوارب القديمة تسمى "أحذية" أو "حقيبة قدم". وبعد آلاف السنين من التطور، تطورت إلى أشكال حديثة من الجوارب.
كانت النساء في روما القديمة يرتدين أشرطة رفيعة حول أقدامهن وأرجلهن. وكان هذا النوع من الجوارب هو الأكثر بدائية. وحتى منتصف العصور الوسطى، أصبح هذا النوع من "الجوارب" شائعًا أيضًا في أوروبا، ولكن تم استخدام قطع من القماش بدلاً من الأشرطة الرفيعة. في القرن السادس عشر، بدأ الإسبان في فصل الجوارب الضيقة عن السراويل، وبدأوا في حياكة الجوارب عن طريق الحياكة.
انخرط البريطاني ويليام لي في الحياكة اليدوية مع زوجته، مما أدى إلى بحثه في آلات الحياكة. في عام 1589، اخترع أول آلة حياكة يدوية في العالم لحياكة السراويل الصوفية. في عام 1598، تم تحويلها إلى آلة حياكة يمكنها إنتاج جوارب أدق.
وبعد فترة وجيزة، بدأ الفرنسيون فورنييه (Fournier) في إنتاج الجوارب في ليون، حتى بدأ منتصف القرن العشرين في إنتاج الجوارب القطنية. وبعد أن اخترعت شركة دوبونت الأمريكية النايلون في عام 1938، تم طرح أول جوارب نايلون في السوق في نفس العام. ومنذ ذلك الحين، خضع سوق الجوارب لتغيير جذري، وأصبحت جوارب النايلون تدريجيًا شائعة ورائجة. وفي وقت متأخر من أوروبا، لم تظهر أول دفعة من جوارب النايلون رسميًا في السوق إلا في عام 1945. ووفقًا للبحث النصي، ظهرت الجوارب الأكثر بدائية في عهد أسرة شيا في الصين (القرن الحادي والعشرين قبل الميلاد). وفي كتاب "وين زي"، توجد عبارة "وين وانج يقطع، الجوارب مربوطة"، مما يعني أن أحزمة جوارب تشو وين وانج فضفاضة. وبالنظر إلى زوجين من الجوارب الحريرية المشبكية التي تم اكتشافها في مقبرة هان الغربية في ماوانغدوي رقم 1 في تشانغشا، فقد كانت جميعها مصنوعة من خياطين حرير كامل، ومخيطة على مشط القدم والظهر، وكان الجزء السفلي بدون درزات. يحتوي الجورب على فتحة في الخلف، وحزام الرباط متصل بالفتحة. يبلغ طول الجوارب 23 سم و23.4 سم، وارتفاع الجوارب 21 سم و22.5 سم.
قبل اختراع الجوارب، كان الناس يستخدمون السراويل الضيقة بالمعنى الواسع. ويعود ذلك إلى مصر القديمة عندما كانت أحزمة الساق الجلدية والملابس التي تشبه الجوارب تُخاط بأقمشة القنب أو الصوف. ظهرت جوارب Chausses أثناء الحروب الصليبية، لكنها لم تكن مخصصة للسيدات. استخدم الصليبيون أقمشة الحرير الخالص لصنع جوارب أكثر روعة. كانت السيدات يزينن كواحلهن بأحذية رقيقة تظهر وتختفي تحت التنانير الجميلة. في ذلك الوقت، كانت الجوارب براءة اختراع للرجال. في عام 1589، اخترع ويليام لي، أحد طلاب المدرسة اللاهوتية البريطانية، آلة تخيط الجوارب يدويًا، وهي أسرع بست مرات من الخياطة اليدوية. هذا هو مبتكر ماكينة الخياطة. في نفس الوقت، بدأت السيدات أيضًا في ارتداء الجوارب.
بدأت صناعة الجوارب الصناعية في عام 1860. كانت صناعة الجوارب تبحث عن مواد جديدة لتحل محل الحرير الحقيقي النادر والمكلف. جعل إنتاج الخيوط المخلوطة صناعة الجوارب ناجحة للغاية. في عام 1928، عرضت شركة دوبونت أول زوج من جوارب النايلون، وأطلقت شركة باير جوارب البولي بروبيلين. في عام 1940، حققت جوارب النايلون ذات البرميل المرتفع أعلى رقم مبيعات في التاريخ في الولايات المتحدة، وبدأت تصبح ضروريات يومية عادية. ظهرت جوارب القوارب في أوائل الثمانينيات. في ذلك الوقت، بدأت ملابس التنس في الارتفاع. كان النمط الكلاسيكي يحتوي على كرتين من الفراء على الكاحلين. أصبح شائعًا مرة أخرى في منتصف الثمانينيات. ومع ذلك، تغيرت العديد من الأنماط، وتستخدم بشكل أساسي لتتناسب مع ملابس التزلج. إنها السراويل القصيرة أو التنانير. ترتدي بعض الفتيات الجوارب غير المرئية لأنهن يرغبن في إظهار منحنى الساقين بالكامل والجزء البارز من الجوارب ليس جيدًا. عادة ما يتم ارتداؤها أثناء ممارسة الرياضة أو أنماط الرياضة والترفيه، وعادةً ما تكون مع السراويل القصيرة أو السراويل القصيرة. أو أولئك الذين يرتدون أحذية ذات أقدام متعرقة يمكن أن تمتص العرق.